Roma’nın kuruluşu geleneksel inanca göre tamamen mitolojik bir tarih olan M.Ö. 21 Nisan 753 yılına dayanmaktadır. M.Ö. 1. Yüzyılda Romalı tarihçi Marcus Terentius Varro tarafından önerilen bu tarih kabul edilir ve Roma’nın kuruluşu 753 yılı olarak belirlenir.
Efsane, Numitor’un Latium bölgesinde kral iken kardeşi Amulius tarafından tahttan indirilmesi ile başlar. Amulius kardeşi Numitor’u tahttan indirir ve kızı Rhea Silva’yı da kendisine rakip olabilecek çocuklar doğurmasın diye Vesta Tapınağı’na rahibe olarak yerleştirir. Çünkü Vesta Tapınağı’nda hamile kalmanın cezası ölümdür. Fakat Rhea Silva tapınakta Savaş Tanrısı Mars’dan (Ares) hamile kalır. Rhea Silva ve Savaş Tanrısı’nın birlikteliğinden Remus ve Romulus adında ikiz erkek çocuk doğar. Haberi alan Amulius, Rhea Silva’yı Tiber Nehri’ne atar ve ikiz kardeşleri de bir sepet içinde Tiber Nehri’nin sularına bırakır.
Akıntı tarafından sürüklenen sepet bir süre sonra incir ağacının dallarına takılır. Remus ve Romulus’u Faustulus isminde ki çoban bulana kadar dişi bir kurt emzirir ve büyütür ve bu olay Roma’da birçok heykele konu olur.
Faustulus ve eşi tarafından büyütülen ikizler genç, güçlü birer savaşçı olurlar. Gerçek kimliklerini öğrenen Remus ve Romulus doğdukları yere geri döner, Amulius’u öldürür ve Numitor’u tekrar tahta çıkartırlar.
Buradan ayrılan Remus ve Romulus, sepet içinde kıyıya takıldıkları yere gidip burada şehir kurmaya karar verirler. Şehri kurmaya başladıkları sırada iki kardeş arasında basit bir anlaşmazlıktan dolayı kavga çıkar. Bir anlık öfkesine yenik düşen Romulus, kardeşi Remus’u öldürür ve şehri tek başına kurar. Romulus’un kurduğu bu şehir ‘’Roma’’ ismini alır.
Şehrin iskân yeri haline gelmesi için Romulus; kaçakları, hırsızları, sürgün edilmiş insanları burada toplamaya başlar. Hepsinin kralı haline gelen Romulus şehirde kadın nüfusu az olduğu için adamları ile bir çözüm yolu olarak şenlik düzenlerler ve komşu halk Sabin halkını da çağırırlar. Şenliğe katılan Sabin halkını savunmasız bir halde yakalayan Romulus ve adamları tüm kadınları, kızları kaçırırlar ve kendilerine eş yaparlar.
Ardından Sabine erkekleri ile savaşa giren Roma halkı, Sabin kadınlarının olaya dahil olması ile olası bir yenilgiden kurtulurlar. Sabin Kralı Tatius ve Romulus arasında bir barış antlaşması imzalanır ve iki halk iki kralın hükümdarlığı altında yaşamaya başlar. İlerleyen süreçte Tatius’un erken ölümü ile Romulus’un tek başına iki halkı yönetmesinin yolu açılır. Böylelikle yeni kurulan Roma şehrinde yeni bir toplum oluşturulmuş olur.